[发明专利]一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法

摘要

一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法，首先，在车辆前后左右架设四台广角摄像机，保证摄像机能覆盖车辆周围所有视场区域；其次，标定摄像机参数并对采集的图像进行畸变矫正；然后，对矫正后的图像进行空间透视变换，得到具有俯视效果的鸟瞰图；最后，建立图像拼接查找表，系统通过查表的方法快速完成全景图像的拼接。本方法简单易行，对硬件设备要求低；系统通过查表的方式实现四幅图像的拼接，快速且运算量小；利用本方法标定一次后的运算参数可作为常量保存起来，用于硬件系统实时工作，可以大大缩减系统的处理时间，能够满足系统实时性的要求。

主权项

1.一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：在车辆前后左右架设四台广角摄像机，相邻两两摄像机的拍摄范围之间要有重叠区域，保证覆盖车辆周围所有视场区域，没有视觉盲区；步骤2：在步骤1中相邻两两摄像机的拍摄范围重叠区域内标记初始拼接点，确定各图像之间的初始拼接缝隙；步骤3：对步骤1中的摄像机进行标定，获得摄像机的内参数矩阵M_i和广角镜头的畸变参数矩阵K_i，其中i＝1，2，3，4为摄像机的编号；步骤4：根据步骤3获得的摄像机内参数矩阵M_i和畸变参数矩阵K_i，对四台摄像机采集的原始图像P_i进行畸变矫正，得到矫正后图像其中i＝1，2，3，4为摄像机的编号；步骤5：根据世界坐标系和图像坐标系中坐标的对应关系，对矫正后图像进行空间透视变换，得到具有俯视效果的鸟瞰图步骤6：根据步骤2中标记的初始拼接点，在待拼接鸟瞰图内确定拼接缝隙位置；步骤7：根据待拼接鸟瞰图的拼接缝隙和空间位置，建立图像拼接查找表；步骤8：系统通过查表的方式，将四幅待拼接图像拼接起来，生成360度全景鸟瞰图。