[发明专利]基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法

摘要

为了克服现有飞行姿态修正技术原理上直接假设测量条件带来误差积累过大的问题，本发明提供了一种基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法，该方法通过序列测量直接计算三个参考状态，再由该参考状态估计飞行器俯仰、滚转角，在此基础上直接通过机体坐标系下的过载、GPS的东向、北向速度和飞行器俯仰、滚转角直接估计出偏航角，通过飞行器参考修正方程，减少了直接假设测量条件带来的姿态积累误差，有利于飞行安全。

主权项

1.基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法，其特点是包括以下步骤：1) 建立飞行器参考修正方程为：直接修正法方程：其中：,,为参考状态，为高度，，,,分别为沿飞行器机体轴系轴的过载；为的状态转移矩阵，分别为滚转、俯仰、偏航角速度，为重力加速度，为时刻地球自转修正量，为采样周期；全申请书符号定义相同；或最小二乘修正法方程：其中：，；2) 俯仰、滚转角的估计为：，如果，则；如果，则；其中：分别指俯仰、滚转角；3) 根据以下方程组中的某一个估计偏航角其中：指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。