[发明专利]一种三自由度全解析空间并联操作手

摘要

一种三自由度全解析空间并联操作手，包括输出构件(1)、静平台(0)及联接在输出构件(1)、静平台(0)之间的第一支链、第二支链、第三支链，其特征在于第一支链为由移动副一(P1)、球副一(S1)组成的P-S型支链，即输出构件(1)的一端通过移动副一(P1)与构件二(2)连接；第二支链为包含构件三(3)、构件四(4)且由球副二(S2)、移动副二(P2)、球副三(S3)串联组成的S-P-S型支链，其球副三(S3)在第一支链的构件二(2)上；第三支链为包含构件五(5)、构件六(6)且由球副四(S4)、移动副三(P3)、球副五(S5)串联组成的S-P-S型支链，其球副五(S5)在输出构件(1)上；静平台(0)上的球副一(S1)、球副二(S2)、球副四(S4)不在一条直线上也不能重合。在输出构件(1)的未端(P)可以安装一或二自由度的串联式摆动头，构成四或五自由度的混联操作手。

主权项

一种三自由度全解析空间并联操作手，包括输出构件(1)、静平台(0)及联接在输出构件(1)、静平台(0)之间的第一支链、第二支链、第三支链，其特征在于第一支链为由移动副一(P1)、球副一(S1)组成的P‑S型支链，即输出构件(1)的一端通过移动副一(P1)与构件二(2)连接；第二支链为包含构件三(3)、构件四(4)且由球副二(S2)、移动副二(P2)、球副三(S3)串联组成的S‑P‑S型支链，其球副三(S3)在第一支链的构件二(2)上，也可在输出构件(1)上；第三支链为包含构件五(5)、构件六(6)且由球副四(S4)、移动副三(P3)、球副五(S5)串联组成的S‑P‑S型支链，其球副五(S5)在输出构件(1)上；静平台(0)上的球副一(S1)、球副二(S2)、球副四(S4)不在一条直线上也不能重合。