[发明专利]一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台无效
| 申请号： | 201210060073.0 | 申请日： | 2012-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN102699906A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 杨廷力;丁少华;沈惠平;邓嘉鸣;余同柱 | 申请（专利权）人： | 常州视觉龙机电设备有限公司;常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B23Q1/25 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213022 江苏省常州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，第一条支链为S-S-P型支链，它由球副二(S33)、球副一(S31)、移动副一(P32)组成，移动副一(P32)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-S-P型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，它的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S130)处，而移动副二(P12)、移动副三(P14)在静平台(2)上；第三条支链为由三条S-P-S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链，它的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S230)处，而移动副四(P27)、移动副五(P22)、移动副六(P24)在静平台(2)上。控制三条支链上的六个移动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 部分 解耦全 解析 自由度 并联 操作 平台 | ||
【主权项】：
一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，其特征在于第一条支链为S‑S‑P型支链，它由球副一(S31)、球副二(S33)、移动副一(P32)串联组成，移动副一(P32)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S‑S‑P型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，第三条支链为由三条S‑S‑P型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链。
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