[发明专利]仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器

摘要

本发明涉及到机构仿生学，以及机械设计和制造等学科领域，尤其是针对一种实现仿生扩展和仿生掘进功能的装置研究。目的是为了解决雪崩、矿难被填埋巷道的疏通与扩展，为救援人员赢得了时间，为被困人员拓展了救援通道，为救援增加了一种新手段，而提供一种结构简单，易于加工、装配和仿生效果好的仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器。本发明的技术方案是：构造仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器，仿飞蛇骨骼本体由若干个飞蛇机架单元组成，每个单元之间通过类万向铰接的方式连接在一起，单元之间的相对运动有两组同步带传动，从而使飞蛇机架单元能实现弯曲和扭转，仿飞蛇传动单元的动力是通过安装在飞蛇传动单元内部的电机驱动。

主权项

一种仿飞蛇骨骼空间扩展掘进器，包括作为头部的掘进单元(1)、作为蛇身的3～10个飞蛇机架单元(2)和蛇尾(3)，其特征在于：所述飞蛇机架单元之间通过十字轴正交连接结构(20)连接，飞蛇机架单元具有机架本体(21)，机架本体中部设有能够向两侧展开的肋骨结构(22)；上述飞蛇机架单元的机架本体上设有传动组件(4)和扩展组件(5)，上述传动组件(4)包括分别设在机架本体前、后部的电机(41)、传动齿轮和同步传动件；所述扩展组件(5)包括舵机(51)、与舵机输出端配合的一级磁力传动轮(52)和与一级磁力传动轮配合、且位于一级磁力传动轮两侧的两个二级磁力传动轮(53)，上述二级磁力传动轮与肋骨结构耦合。