[发明专利]一种机体与联动机构交替切换的越障行走系统

摘要

本发明所涉及的交替越障行走系统是一种对地形适应性很强的行走机构。该交替越障行走系统包括机体以及可以安装在机体两侧的联动机构组成。该机体前后两端有折弯，机体的底部和前后两端折弯的外部可以设有防滑齿。机体两侧可以由一个或多个联动越障行走机构组成。联动机构中所用轮子的数量不限。该机体前后两端都设有锁紧装置，可以方便地将多辆机体首尾相连，锁定成串。交替越障行走系统是一种高效率、高可靠性、机构简洁、越障能力较强的越障行走机构，可用在规整地形和非平整地形如崎岖山地、沼泽、河谷、海滩的高速行走。

主权项

一种机体与联动机构交替切换的越障行走系统，由机体(1)与联动机构(6和9)组成，其特征在于：所述联动机构(6和9)由一定数量的轮子(4)和越障连杆(11)组成，所述轮子有n个，直径相等，其中n为整数且≥1，所述轮子和越障连杆上分别设有定位孔，由活动销轴通过定位孔将轮子和越障连杆连在一起，所述轮子上的定位孔位置的选择应最大限度地靠近于轮子的圆周，且各个轮子的定位孔到各自轴心孔的距离一致；所述轮子的轴心孔连接动力驱动装置的驱动轴；所述联动机构对称安装在机体(1)左右两侧，且机体(1)的两端长于联动机构的两端；在规整地形行走时，所述系统的行走模式为轮式行走模式，所述系统依靠轮子(4)行走；所述在非规整地形行走时，系统的行走模式为越障行走模式，它依靠联动机构的轮子和越障连杆之间的切换来行走，或联动机构(6)‑机体(1)‑联动机构(9)之间的相互切换来行走，或联动机构(6和9)‑机体(1)之间的切换来行走。