[发明专利]清洁机器人脏物识别系统及清洁方法

摘要

本发明属于清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人脏物识别系统及清洁方法。所述脏物识别系统即检测单元包括灰尘识别装置及附着物识别装置。所述灰尘识别装置即灰尘传感器包括光发射元件，光接收元件。所述脏物识别装置包括图像采集单元及图像处理单元。清洁方法包括吸尘及擦地，吸尘时间及功率由实时检测到的灰尘量决定，擦地次数由地面附着物量决定。该系统具有主动识别脏物能力，并且可根据脏物量实时调节清洁力度及清洁时间，从而在保证清洁质量的前提下，对地面实现高效地清洁。

主权项

一种清洁机器人的脏物识别系统，其特征在于包括灰尘识别装置及附着物识别装置，其中：所述灰尘识别装置是一个灰尘传感器，位于清洁机器人灰尘通道的两侧，包括一个光发射元件和一个光接收元件；光发射元件用来发射红外线，光接收元件用来感应红外线；灰尘传感器接收到的实际信号经模拟/数字转换，再将经过交流变化量放大，得到单位时间内吸入的灰尘量；所述附着物识别装置包括图像采集模块和图像处理模块；所述图像采集模块用于采集清洁机器人待工作表面的图像信息，图像采集模块包括光源及摄像头；所述光源采用LED面光源，均匀分布在所测范围对应的机器人底部，以确保所测范围地面得到均匀的光线，使各点的特征都能映入摄像机；所述摄像头采用广角CCD摄像头，设置于机器人底部中心位置，在镜头离地面较近的情况下仍能够保证较大的可视范围；所述图像处理模块包括：图像差分单元、计算单元和比较单元，用于处理图像采集模块采集到的图像信息；首先图像差分单元将此次擦地前后采集到的两幅图像进行差分处理，得到的差分图像为擦拭掉附着物的近似图像，然后交给计算单元取差分矩阵的绝对值，再求其平均值，最后传到比较单元，比较平均值与预先设定阈值的大小，以确定待清洁区域是否需要再次清洁。