[发明专利]一种医疗影像设备专用多坐标伺服驱动方法和装置

摘要

本发明提供了一种新的医疗影像设备专用多坐标伺服驱动方法和装置，涉及工业领域中的伺服电机控制技术，具体为用一台专用交流伺服驱动器分时驱动医疗影像设备扫描架多个运动坐标方向的多台交流伺服电机。所述医疗影像设备专用多坐标伺服驱动方法的特征在于采用“双模态连续变结构位置和速度控制”方法，控制结构中包括了“位置和速度并行控制”和“位置和速度串级控制”两个控制模态，伺服电机转子角位移量被用来连续地融合两种控制模态的输出，得到转矩控制指令，可驱动大惯量的扫描架快速准确定位。所述医疗影像设备专用多坐标伺服驱动装置包括一台专用交流伺服驱动器、多台交流伺服电机、驱动转换电路板、反馈信号转换电路板、操作控制器等。

主权项

一种医疗影像设备专用多坐标交流伺服驱动方法，其特征在于采用双模态连续变结构位置和速度控制方法，实现在大惯量负载下的快速精确定位；当设备扫描架距离定位终点尚有较大距离时，位置控制器和速度控制器各自独立工作，将位置控制器的输出信号和速度控制器的输出信号相加得到转矩控制命令，用于控制交流伺服电机的运行，这是一种模态；当设备扫描架接近定位终点时，位置控制器和速度控制器改为串级连接，位置控制器的输出信号成为速度控制器的输入信号，速度控制器的输出信号被当做转矩控制命令，用于控制伺服电机运行，这是另一种模态；上述两种模态之间的过渡是连续和平滑的，电机转子的角位移量被用来连续地融合上述两种模态，以按照设备扫描架离定位终点的距离，平滑连续地实现两种模态间的转换。