[发明专利]一种运动载体光电跟踪稳定平台的控制方法

摘要

本发明提供一种运动载体光电跟踪稳定平台控制方法，该方法采用整体稳定方式；设计高带宽的电流环；建立对象数学模型，用动态信号分析仪测试对象频率特性，经拟合得到对象传递函数Gm(s)；根据建立的对象模型，采用两步法设计内模控制器Gimc(s)，通过调节内模控制器Gimc(s)的参数ε使系统获得强鲁棒性；在内模控制的基础上添加一并行控制回路，构成双口内模控制，通过对第二个控制口的设计提高系统的低频增益以提高系统的精度。本发明不需要额外的传感器，通过控制算法的改进构成等效复合控制。本发明该方法控制结构简单，便于工程实现，大大提高了光电跟踪稳定平台的稳定精度。

主权项

一种运动载体光电跟踪稳定平台的控制方法，其特征在于：其具体步骤如下：步骤(1)、建立运动载体光电跟踪稳定平台控制系统，该系统包括一个提供扰动的摇摆台和一个稳定平台，将陀螺安装在稳定平台上；扰动台和稳定平台由各自的力矩电机直接驱动；步骤(2)、针对伺服系统稳定平台，设计高带宽的电流环反馈回路，以保证其力矩电机可以具有足够快的力矩响应；步骤(3)、建立对象模型，所述对象包括稳定平台电机及其平台负载，开启扰动电机和稳定电机，用动态信号分析仪测试对象的频率特性，经拟合得到对象传递函数，将此传递函数设为控制系统内部模型；步骤(4)、采用低通滤波器对陀螺输出信号进行滤波；步骤(5)、采用两步法设计内模控制器Gimc(s)，内模控制器Gimc(s)中的低通滤波器取为1型滤波器；步骤(6)、在内模控制的基础上添加并行负反馈回路构成双口内模控制，从而整个控制系统控制结构是等效复合控制，通过对第二个控制口的设计提高系统的低频增益，将第二个控制器C2(s)设计为PI控制器，这样控制系统变为2型系统。