[发明专利]自适应于夹持对象外形的柔性机械手指无效
| 申请号： | 201210091338.3 | 申请日： | 2012-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN102601799A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 高国华;高岳旸;王皓;骆玉霞;董超 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 魏聿珠 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，属于智能机器人技术领域。其包括：柔性外壁、多级刚性梁、手指底座、螺钉。手指外形为三角形，三角形除底边外两边均采用弹性强的材料，在外力作用下可实现较大的弹性变形。多级刚性梁和手指底座采用不宜弹性变形的刚性材料。选择两个或多个机械手指配合作用。在抓取工件时，外部动力源使柔性外壁的垂直表面接触工件，柔性外壁产生弹性变形，柔性外壁紧贴工件表面使其受力均匀，多级刚性板在柔性外壁变形时与柔性外壁产生相对转动，使柔性外壁的三角形结构顶端向下收拢，包裹住工件。外部动力源使手指与工件相分离，手指恢复初始状态。本发明结构简单且具有自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 夹持 对象 外形 柔性 机械 手指 | ||
【主权项】：
自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，包括柔性外壁(1)，多级刚性梁(2)，手指底座(3)，其特征在于：手指外形为两侧的柔性外壁(1)和底部的手指底座(3)所构成的三角形，两侧的柔性外壁(1)的内侧之间通过多级刚性梁(2)连接，多级刚性梁(2)通过转动副逐级连接在柔性外壁(1)的内侧壁上。
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