[发明专利]自平衡电动载人独轮车有效
| 申请号： | 201210104067.0 | 申请日： | 2012-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN102642584A | 公开（公告）日： | 2012-08-22 |
| 发明（设计）人： | 俞龙华 | 申请（专利权）人： | 浙江易力车业有限公司 |
| 主分类号： | B62K1/00 | 分类号： | B62K1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 321307 浙江省永*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自平衡电动载人独轮车，包括车架、把手、车座、脚踏板、车轮、轮毂电机、控制器和电池组，控制器包括车体姿态感应系统、车体姿态控制系统和电机驱动系统，车体姿态感应系统负责检测车体的实时前后倾斜角度和倾斜速度，车体姿态控制系统根据检测得到的车体倾斜值运用平衡算法算出补偿倾斜量，经电机驱动系统控制轮毂电机向车体倾斜方向输出相应的扭矩，驱动车轮向车体倾斜方向前进。本独轮车结构简单、重量轻，行进的前后方向依靠控制器和电机来自平衡，左右方向由驾驶者依靠行进的惯性通过调整身体重心来实现平衡，大大简化了骑行的难度，易学易掌握，且不失独轮车的骑行乐趣，还提高了行驶速度和行驶里程等。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 电动 载人 独轮车 | ||
【主权项】：
一种自平衡电动载人独轮车，包括车架、把手、车座、脚踏板、车轮、轮毂电机、控制器和电池组，其特征在于：所述控制器包括车体姿态感应系统、车体姿态控制系统和电机驱动系统，所述车体姿态感应系统包括一单轴微机械结构的加速度感应芯片、一单轴微机械结构的陀螺仪和一卡尔曼滤波算法单元，所述加速度感应芯片和陀螺仪分别检测车体的实时前后倾斜角度和倾斜速度，所述卡尔曼滤波算法单元将二者的检测值进行融合并过滤掉其他噪音数据，得到车体倾斜的真实值传输给车体姿态控制系统，所述车体姿态控制系统根据这一真实倾斜值运用平衡算法算出补偿倾斜量，经电机驱动系统控制轮毂电机向车体倾斜方向输出相应的扭矩，驱动车轮向车体倾斜方向前进。
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