[发明专利]一种高速六自由度并联机械手有效
申请号: | 201210106625.7 | 申请日: | 2012-04-12 |
公开(公告)号: | CN102632502A | 公开(公告)日: | 2012-08-15 |
发明(设计)人: | 王攀峰;赵学满 | 申请(专利权)人: | 天津大学 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08 |
代理公司: | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人: | 李丽萍 |
地址: | 300072*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明公开了一种高速六自由度并联机械手,包括固定架、动平台、三自由度手腕以及布置在固定架与动平台之间的六条结构相同的运动支链;固定架上固接有六个驱动装置;动平台包括一中心板、三个分角齿轮组和六个连杆,每一分角齿轮组包含一个中心锥齿轮、两个分角锥齿轮,中心锥齿轮与中心板转动连接;分角锥齿轮与中心板转动连接,两个分角锥齿轮布置于中心锥齿轮两侧且与中心锥齿轮啮合连接。连杆的一端与下连接轴固连,连杆的另一端与分角齿轮组中的一个分角锥齿轮固连;三自由度手腕固接于中心板上,三自由度手腕周围布置三组齿轮传动机构,三个中心锥齿轮为三组齿轮传动机构提供三个动力输入,从而驱动三自由度手腕实现三维可控转动。 | ||
搜索关键词: | 一种 高速 自由度 并联 机械手 | ||
【主权项】:
一种高速六自由度并联机械手,包括固定架(2)、动平台(7)、三自由度手腕(12)以及布置在所述固定架(2)与动平台(7)之间的六条结构相同的运动支链;所述固定架(2)上固接有六个驱动装置(1);每条运动支链包括近架杆(3)、两个平行且等长的远架杆(5a、5b),所述近架杆(3)的一端与一驱动装置(1)的输出端固接,所述近架杆(3)的另一端固接有上连接轴(4);所述驱动装置(1)为所述近架杆(3)提供一个转动或移动自由度;两个远架杆(5a、5b)的同一端均分别与所述上连接轴(4)球铰接,两个远架杆(5a、5b)的另一端均分别与设置在所述动平台(7)上的下连接轴(6)球铰接;每条支链的所述下连接轴(6)、所述上连接轴(4)和两个远架杆(5a、5b)构成一平行四边形;其特征在于,所述动平台(7)包括一中心板(8)、三个分角齿轮组和六个连杆,所述分角齿轮组包含一个中心锥齿轮和两个分角锥齿轮,所述中心锥齿轮与所述中心板转动连接,所述中心锥齿轮旋转轴线与其转动轴线同轴设置;所述分角锥齿轮与中心板转动连接,分角锥齿轮轴线与所述中心锥齿轮轴线垂直交于一点,两个分角锥齿轮布置于中心锥齿轮两侧且与中心锥齿轮啮合连接。所述连杆的一端与所述下连接轴固接,所述连杆的另一端与所述分角齿轮组中的一个分角锥齿轮固接;所述三自由度手腕(12)固接于所述中心板(8)上,三自由度手腕(12)周围布置三组齿轮传动机构,每组齿轮传动机构包含相互啮合的一大齿轮和一小齿轮,每组齿轮传动机构中的大齿轮分别与一中心锥齿轮同轴设置,小齿轮与三自由度手腕的一输入轴同轴设置;所述三组齿轮传动机构为所述三自由度手腕(12)提供三个动力输入,实现所述三自由度手腕(12)的三维可控转动。
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