[发明专利]仿生双足水上行走机器人控制方法无效
申请号: | 201210109031.1 | 申请日: | 2012-04-13 |
公开(公告)号: | CN102759923A | 公开(公告)日: | 2012-10-31 |
发明(设计)人: | 魏鲜明;徐林森;赵江海;曹凯;孔令成 | 申请(专利权)人: | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人: | 朱小杰 |
地址: | 230031 *** | 国省代码: | 安徽;34 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明为仿生双足水上行走机器人控制方法,提出了对机器人实行CPG-模糊联合控制,由中枢模式发生器CPG产生振荡信号实现对机器人双足节律性运动的控制;模糊控制用来对双足水上行走机器人左右方向上的动态平衡进行补偿,角度测量模块输出的反馈信号可以对CPG模块以及模糊控制模块进行反馈调整。本发明提出的CPG-模糊联合控制能为双足机器人水上行走控制理论设计提供参考,并实现双足机器人的水上行走功能。 | ||
搜索关键词: | 仿生 水上 行走 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】:
一种仿生双足水上行走机器人控制方法,其特征在于,对于机器人腿部的节律性运动采用基于CPG数学模型产生的振荡信号进行控制,模糊控制对机器人的左右动态平衡进行补偿,机器人本体及外界环境的建模通过机电联合仿真得到,倾斜角检测模块将得到的倾斜角反馈给模糊控制模块及CPG模块,形成闭环用来对机器人的运动进行调整。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院合肥物质科学研究院,未经中国科学院合肥物质科学研究院许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201210109031.1/,转载请声明来源钻瓜专利网。