[发明专利]控制装置

摘要

本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。

主权项

一种控制装置，对以能转动或滑动的方式被支持的移动部进行控制，具有：控制指令发生部，其输出规定所述移动部的移动动作的控制指令；位置信息检测部，检测所述移动部的位置信息；惯性力信息检测部，通过配置于所述移动部的惯性传感器，对作用于所述移动部的惯性力信息进行检测；控制切换决定部，决定是否使用所述惯性力信息；以及驱动控制部，在所述控制切换决定部中决定使用所述惯性力信息的情况下，根据所述位置信息以及所述惯性力信息实施所述移动部的第一控制，在所述控制切换决定部中决定不使用所述惯性力信息的情况下，根据所述位置信息实施与所述第一控制不同的第二控制。