[发明专利]车辆自动排队行驶的控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆自动排队行驶的控制方法。设置一个车辆自动排队行驶的装置，其控制机构通过各传感器采集相应数据，并在车辆自动排队行驶的控制方法的控制下，实现对车辆相应的动力、制动等部件的控制，从而达到控制车辆自动排队行驶的目的。本发明能够让车辆能够在拥堵的交通状况下，自动排队跟车行驶，减轻驾驶员的身体和精神上的疲劳，让驾驶更加安全、舒适。

主权项

一种车辆自动排队行驶的控制方法，其特征在于：一、设置一个车辆自动排队行驶的装置包括距离传感器、角度传感器、加速度传感器、速度传感器、制动力传感器、离合传感器、驱动力传感器、油门压力传感器、刹车压力传感器、离合压力传感器、控制机构、电控油门、电控刹车、电控离合、控制按键和告警模块；(1)距离传感器与控制机构连接，用于测量被控制的车辆与周围车辆、障碍物的距离；角度传感器与控制机构连接，用于测量被控制车辆的倾斜度，以判断是否在上坡段；加速度传感器与控制机构连接，用于测量被控制车辆的瞬时加速度；速度传感器与控制机构连接，用于测量被控制车辆的实时速度；制动力传感器与控制机构连接，用于测量被控车辆在制动停车时，刹车给的制动力；驱动力传感器与控制机构连接，用于测量被控车辆发动机提供的驱动力；离合传感器与控制机构连接，用于测量被控车辆离合的状态；(2)油门压力传感器与控制机构连接，用于感应驾驶员的脚踩油门的动作；刹车压力传感器与控制机构连接，用于感应驾驶员的脚踩刹车的动作；离合压力传感器与控制机构连接，用于感应驾驶员的脚踩离合的动作；(3)电控刹车与控制机构连接，用于根据控制机构的指令，给予被控制车辆足够力度的制动力；电控油门与控制机构连接，用于根据控制机构的指令，给予被控制车辆足够力度的驱动力；电控离合与控制机构连接，用于根据控制机构的指令，配合电控油门和电控刹车，实现被控制车辆的自动行进和停止。控制机构接收各传感器的数据信号，并对这些数据与被控制车辆的相关参数做相应的运算，然后控制车辆自动行进和停车，以及恢复车辆的人工驾驶；(4)控制按键与控制机构连接，用于启动、终止自动排队行驶，以及设定相关参数；(5)告警模块与控制机构连接，用于提供告警信息和被控车辆与周围车辆的距离，以及设定相关参数；二、利用上述装置对车辆自动排队行驶的控制方法步骤如下：第1步：驾驶员启动车辆自动排队行驶的工作模式，这时驾驶员就可以松开脚步油门、刹车和离合；第2步：启动并初始化装置；第3步：控制机构控制电控刹车使被控车辆平稳停车；第4步：距离传感器判断被控车辆与周围车辆或障碍物的距离，是否是可以行使的安全距离，如果大于安全距离，进入下一步，否则回到第3步；第5步：由角度传感器判断被控车辆的姿态：上坡、平路、下坡。如果处在上、下坡，进入下一步；如果处在平路，跳转至第15步；第6步：由制动力传感器判断被控车辆在停车状态下的临界制动力F0，并实时监测被控车辆受到的制动力FZ；如果在上坡，则进入下一步，否则跳转至第12步；第7步：控制电控油门与电控离合配合给油，并由驱动力传感器判断被控车辆发动机提供的驱动力FQ；第8步：根据力学平衡公式，比较制动力FZ和驱动力FQ；第9步：当驱动力FQ等于临界制动力F0时，继续控制电控油门与电控离合配合，逐步给被控车辆提高驱动力FQ，并控制电控刹车缓慢放开，让被控车辆能够缓慢平稳起动；第10步：起动后，根据速度传感器的数据，控制电控油门让被控制车辆的速度保持在低速平稳的行驶状态；第11步：距离传感器实时判断被控车辆与周围车辆或障碍物的距离，如果大于安全距离，回到上一步，继续行驶，否则跳转回到第3步；第12步：当确实被控车辆处于下坡，控制电控刹车缓慢放开，直至被控车辆起动；第13步：根据速度传感器的数据，控制电控刹车让被控制车辆的速度保持在平稳的行驶的状态；第14步：距离传感器实时判断被控车辆与周围车辆或障碍物的距离，如果大于安全距离，回到上一步，继续行驶，否则跳转回到第3步；第15步：当被控车辆处于平路，控制电控刹车放开；第16步：如果加速度传感器测出被控车辆有运动的趋势，控制电控刹车使被控车辆停下来，进入下一步，否则进入第18步；第17步：如果加速度传感器测出被控车辆运动有向前运动的趋势，跳转回到第12步；如果加速度传感器测出被控车辆运动有向后溜车的趋势，跳转回到第6步；第18步：控制电控油门与电控离合配合给油，逐步给被控车辆提高驱动力FQ，让被控车辆开始缓慢平稳行使；第19步：根据速度传感器的数据，控制电控油门让被控制车辆的速度保持在平稳的行驶的状态；第20步：距离传感器判断被控车辆与周围车辆或障碍物的距离，回到上一步，继续行驶，否则跳转回到第3步。