[发明专利]机械手以及机器人

摘要

本发明提供机械手以及机器人。在机械手中，在多根手指中设置接触检测指，并利用接触检测指检测与对象物的接触。并且，在设置有多根手指的基台中，检测来自各个手指的合成反作用力。在检测不到合成反作用力的条件下，使多根手指朝向对象物移动，在接触检测指与对象物接触之后，将多根手指的驱动力切换为与把持力相当的力。并且，在接触检测指未与对象物接触却检测到合成反作用力的情况下，中止对多根手指的驱动，在检测不到合成反作用力的方向上修正基台的位置。这样，可实现结构以及控制简单并且能够迅速地以适当的把持力把持对象物的机械手。

主权项

一种机械手，其特征在于，具备多根手指和设置有所述多根手指的基台，该机械手使用所述多根手指把持对象物，所述机械手具备：合成反作用力检测机构，其检测将所述基台从所述多根手指承受的反作用力合成后得出的合成反作用力；以及手指驱动机构，其使所述多根手指靠近或者远离所述对象物，所述多根手指中包含接触检测指，该接触检测指用于检测与所述对象物的接触情况，在检测不到所述合成反作用力且所述接触检测指检测不到与所述对象物进行接触的条件下，所述手指驱动机构使所述多根手指朝向所述对象物移动，当所述接触检测指检测到与所述对象物进行接触时，所述手指驱动机构将驱动所述多根手指的力切换为与所述对象物的把持力相当的力，在检测到所述合成反作用力而所述接触检测指检测不到与所述对象物进行接触的情况下，所述手指驱动机构中止对所述多根手指的驱动，而朝检测不到所述合成反作用力的方向改变所述基台的位置，并且使所述多根手指朝向所述对象物移动。