[发明专利]一种巡线机器人电源的监控方法

摘要

本发明涉及一种巡线机器人电源的监控方法，其特点是，包括如下步骤步骤1，巡检机器人的初始化，设置巡检机器人上线杆塔号、初始杆塔，对GPS、电流电压传感器进行初始化，设置机器人的初始位置和巡检方向；步骤2，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果；步骤3，实时监控电池剩余电量，评估其续航能力，闭环运算确定安全停靠点；步骤4，行走至停靠点，向地面基站反馈停靠位置信息，关闭电源监控系统，标定机器人状态完成巡线记录，下线。本发明方法是一种能在随机线路下进行全局距离估算机器人巡检距离的电源监控方法，其自主程度高、全局距离估算较准确。

主权项

一种巡线机器人电源的监控方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，巡检机器人的初始化，设置巡检机器人上线杆塔号、初始杆塔，对GPS、电流电压传感器进行初始化，设置机器人的初始位置和巡检方向；步骤2，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果；步骤3，实时监控电池剩余电量，评估其续航能力，闭环运算确定安全停靠点；步骤4，行走至停靠点，向地面基站反馈停靠位置信息，关闭电源监控系统，标定机器人状态完成巡线记录，下线；其中步骤1中，巡检机器人的初始化具体操作如下:(1)定义触发传感器，机器人面向电池电量的更新由电流、电压传感器触发，机器人面向停靠位置的更新由GPS触发；(2)对机器人进行初始化，初始化包括机器人巡检线路的结构型式，上线安装处所对应的起始杆塔号,机器人的行驶方向及其杆塔号的增减量定义；其中步骤2中，依据GIS线路结构信息和巡检要求进行机器人巡检距离的全局估算，并向地面基站反馈结果，具体步骤如下:(1)用杆塔GPS信息进行数据搜索，获取巡检线路的结构信息；以及在巡检线路结构下机器人的行驶速度、故障检测仪器的开启时间；(2)依据线路结构信息、行驶速度、故障检测仪器开启时间与电量损耗数据，计算电池的续航里程，预估停靠位置；(3)向地面基站反馈续航里程、预估停靠杆塔信息。