[发明专利]一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，涉及冷再生机喷洒控制技术领域。该方法在路面冷再生机上安装一由切换判断模块、模糊控制器模块和PID控制器模块组成的模糊PID复合控制器；通过模糊控制器和PID控制器的复合控制对路面冷再生机喷洒系统中的喷水流量进行控制，在大偏差下采用模糊控制，小偏差下采用PID控制，通过软件开关对两个控制器进行切换，实现对喷洒控制系统很好的控制。优点：使得喷洒控制系统能够很好的运行在选定的目标流量上，实现系统对喷洒水量的快速精确控制，大大提高了路面冷再生施工的质量和效率。

主权项

1.一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，其特征在于：在路面冷再生机上安装一由切换判断模块、模糊控制器模块和PID控制器模块组成的模糊PID复合控制器；通过模糊控制器和PID控制器的复合控制对路面冷再生机的喷洒系统中的喷水流量进行控制，具体步骤如下：（1）系统根据冷再生机作业时的工作参数，确定出喷洒水的目标流量L₀；（2）流量传感器测得喷洒水管路中的当前流量L，并计算出当前流量的偏差ΔL，即ΔL=L-L₀；（3）复合控制器根据当前流量的偏差ΔL判断应该使用复合控制器中的模糊控制器还是PID控制器；如果使用PID控制器进入步骤（4），如果使用模糊控制器进入步骤（5）；（4）使用PID控制器时，直接将流量偏差ΔL输入到PID控制器中，利用PID调节器输出的电压控制量U来对整个系统的流量控制进行调节；（5）使用模糊控制器时，需要将当前流量与目标流量的偏差ΔL和流量偏差的变化率输入到模糊控制器中，在模糊控制器中对两个输入量进行模糊化，选择三角形隶属度函数，并基于大量经验数据建立规则库，最后经过模糊推理和去模糊化输出精确的电压控制量U；   （6）当流量传感器检测到喷洒水管路中的水流量L发生改变时，重复(1)~(5)步，进行新一轮的控制。