[发明专利]一种多坐标混联机器人

摘要

一种多坐标混联机器人，有固定架、动平台、连接在动平台末端的定位头以及结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，每个支链均包括有：转动叉、长度调节装置和T形铰，长度调节装置旋转的连接在转动叉一侧的插槽内，转动叉的另一侧旋转的连接在固定架上，T形铰的一端旋转的连接在长度调节装置的末端，T形铰的另外两端同轴线且同时旋转的连接在动平台上，长度调节装置的顶端连接有一个驱动装置，使长度调节装置成为主动移动副，第一支链和第二支链分别位于固定架的两侧，第三支链位于固定架的下面。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比，所有构件均通过单自由度运铰链连接，具有良好的制造和装配工艺性。

主权项

一种多坐标混联机器人，包括固定架（4）、动平台（5）、连接在动平台（5）末端的定位头（6）以及结构相同的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3），其特征在于，所述的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3）均包括有：转动叉（11/21/31）、长度调节装置（12/22/32）和T形铰（14/24/34），所述的长度调节装置（12/22/32）旋转的连接在转动叉（11/21/31）一侧的插槽内，所述的转动叉（11/21/31）的另一侧旋转的连接在固定架（4）上，所述的T形铰（14/24/34）的一端旋转的连接在长度调节装置（12/22/32）的末端，所述的T形铰（14/24/34）的另外两端同轴线且同时旋转的连接在动平台（5）上，所述长度调节装置（12/22/32）的顶端连接有一个驱动装置（13/23/33），使所述长度调节装置（12/22/32）成为主动移动副，其中，连接所述的T形铰（14/24/34）和长度调节装置（12/22/32）的旋转轴线（1c）平行于所述主动移动副的移动方向，连接所述转动叉（11/21/31）和固定架（4）的旋转轴线（1a）与连接所述长度调节装置（12/22/32）和转动叉（11/21/31）的旋转轴线（1b）垂直相交，所述的第一支链（1）和第二支链（2）分别位于固定架（4）的两侧，第三支链（3）位于固定架（4）的下面。