[发明专利]连杆耦合式灵巧机器人手指装置

摘要

连杆耦合式灵巧机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连杆传动机构、两套电机和减速器。该装置实现了两自由度的四种抓取模式：1）双关节耦合转动抓取模式；2）双关节独立转动抓取模式；3）双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4）双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指没有的独立转动单个关节的解耦抓取效果，抓取物体时控制容易；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。

主权项

一种连杆耦合式灵巧机器人手指装置，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴和远关节轴；所述的近关节轴套设在基座中，所述的远关节轴套设在中部指段中，近关节轴与远关节轴平行，所述的中部指段套固在近关节轴上，所述的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该连杆耦合式灵巧机器人手指装置还包括第一电机、第一减速器、第二电机、第二减速器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一销轴和第二销轴；所述的第一电机和第一减速器均与基座固接，第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，第一减速器的输出轴与近关节轴相连；所述的第二电机和第二减速器均与基座固接，第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，第二减速器的输出轴与第一连杆相连；所述的第一连杆套接在近关节轴上，所述的第二连杆套固在远关节轴上并与末端指段固接；所述的第三连杆的一端通过第一销轴与第一连杆铰接，第三连杆的另一端通过第二销轴与第二连杆铰接；令近关节轴的中心线与远关节轴的中心线构成的平面为平面K，第一销轴和第二销轴分别位于平面K的两侧。