[发明专利]可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置

摘要

可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器人手技术领域，包括基座、两个电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、三个锥齿轮、主动轮、从动轮、两个传动件、柔性件和两个簧件。本发明装置采用双电机、多锥齿轮、交叉传动件传动机构、柔性件及双簧件等综合实现了可自由切换的四种欠驱动抓取模式特殊效果：这四种欠驱动抓取模式分别是：纯自适应欠驱动抓取模式、逆序欠驱动抓取模式、耦合抓取模式和先耦合后自适应的复合欠驱动抓取模式。这四种抓取模式可在任何时刻进行自由切换，使得采用该装置的机器人手具有更大范围的抓取适应能力，适用于非结构化未知复杂环境的稳定抓取，且外形与人手指相近。

主权项

一种可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、第一电机(2)、第一减速器(21)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、第三锥齿轮(9)、主动轮(12)、从动轮(14)、第一传动件(41)、第二传动件(42)和第一簧件(10)；所述第一电机和第一减速器均固接在基座上，第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连；所述近关节轴活动套接于基座中，所述远关节轴活动套接于中部指段中；所述中部指段活动套接在近关节轴上，所述末端指段活动套接在远关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接第二锥齿轮和中部指段；所述第一锥齿轮套固在减速器的输出轴上，所述第二锥齿轮活动套接在近关节轴上，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；所述第三锥齿轮活动套接在近关节轴上，第三锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；所述主动轮活动套接近关节轴上，主动轮与第三锥齿轮固接；从动轮套固在远关节轴上；所说的第一传动件缠绕在主动轮和从动轮上并成“Z”字形，第一传动件的两端分别与主动轮和从动轮固接，所说的第二传动件缠绕在主动轮和从动轮上并成“S”字形，第二传动件的两端分别与主动轮和从动轮固接，第一传动件和第二传动件交叉成“8”字形；所述主动轮和从动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第一传动件和第二传动件采用传动带、腱绳或链条，所述主动轮、从动轮、第一传动件和第二传动件配合形成传动关系，其特征在于：该机器人手指装置还包括第二电机、第二减速器、柔性件和第二簧件；所述第二电机和第二减速器均固接在中部指段中，第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连；所述柔性件的一端与第二减速器的输出轴相连，柔性件的另一端与末端指段相连；所述第二簧件的两端分别连接末端指段和从动轮(14)。