[发明专利]用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法

摘要

一种用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法，包括：在考虑存在于所述机械手的工作空间中的物体的情况下，通过限定一个或多个干扰区域对每个机械手的工作空间进行建模。干扰区域被分类成：抑制干扰区域，其被限定为机械手的存在必须始终被成功抑制的空间区域；监测干扰区域，其被限定为机械手的存在被接受但是受到控制的空间区域，机械手被预先设置为无论其在何时进入监测区域以及无论其在何时退出监测区域都发送信号给中央控制单元；以及混合干扰区域，其被限定为能够根据由中央控制单元发送给机械手的输入信号而在监测区域的状态和抑制区域的状态之间变化的空间区域。

主权项

一种用于控制具有各自的工作空间的至少两个机械手(3，4)的方法，所述工作空间包括至少一个公共区域，其中预先设置有用于控制所述机械手的中央电子单元(7)，所述中央电子单元(7)设置成用于与各个机械手(3，4)通信并且管理所述机械手的运动，从而防止所述机械手之间在其公共的工作区域中的任何干扰，所述方法的特征在于：‑在考虑存在于所述机械手的工作空间中的物体的情况下，通过限定一个或多个干扰区域(IR)对每个机械手的工作空间进行建模，其中每个干扰区域由初等几何图构成；‑将上述干扰区域分类成下面三个不同的类型：‑抑制干扰区域(PIR)，所述抑制干扰区域被限定为所述机械手的存在必须始终被成功抑制的空间区域，例如，由于所述机械手不应当干扰的一个或多个物体的永久存在；‑监测干扰区域(MIR)，所述监测干扰区域被限定为所述机械手的存在被接受但是受到控制的空间区域，所述机械手被预先设置为无论其在何时进入监测区域以及无论其在何时退出监测区域都发送信号给所述中央控制单元；以及‑混合干扰区域(HIR)，所述混合干扰区域被限定为能够根据由所述中央控制单元发送给所述机械手的输入信号而在监测区域的状态和抑制区域的状态之间变化的空间区域；‑每个机械手(3，4)被预先设置为无论何时其即将进入混合区域都向所述中央控制单元(7)发送用作进入预约的第一输出信号、以及无论何时其进入混合区域都向所述中央控制单元(7)发送用作进入/存在警告的第二输出信号；‑在所述机械手的操作期间，通过从所述中央控制单元(7)发送输入信号给所述机械手来根据所述混合区域是不受其他机械手约束还是以其它方式受其他机械手约束而对每个机械手(3，4)动态地改变每个混合区域的状态，该输入信号使得对于所述机械手所述混合区域被监测或抑制。