[发明专利]四杆式机器人

摘要

四杆式机器人，由四个杆组成机器人的胳脯(上臂、下臂)，其中一个杆为摆动杆，一个杆为飘动杆，另两个杆为伸缩杆，当两个伸缩杆的任一或各自作伸缩运动时，摆动杆和飘动杆也随之运动，二者的复合运动就形成了四杆式机器人的胳脯动作，结构简洁，可承重载。

主权项

四杆式机器人包括III杆(1)、铰链(2)、铰链(3)、II杆(4)、铰链(5)、IV杆(6)、铰链(7)、躯体(8)、铰链(9)、铰链(10)和I杆11，其特征在于所述III杆(1)、II杆(4)、IV杆(6)、躯体(8)和I杆11分别通过铰链(2)、铰链(3)、铰链(5)、铰链(7)、铰链(9)和铰链(10)相互连接，其中III杆(1)、II杆(4)、IV杆(6)和I杆11构成机器人的胳脯(上臂、下臂)，I杆(11)为上臂，在工作时作摆动运动；II杆(4)为I杆(11)的驱动杆，工作时主要作伸缩运动；III杆(1)为下臂，工作时作飘移运动；IV杆(6)为III杆(1)的驱动杆，工作时主要作伸缩运动；四个杆和躯体(8)构成四杆式机器人，当II杆(4)和IV杆(6)任一或各自作伸缩运动时，I杆(11)就作摆动运动，III杆(1)就作飘移运动，二者的复合运动就形成了四杆式机器人的胳脯动作。