[发明专利]一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法

摘要

本发明公开了一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其包括如下步骤：1）预防漂浮电缆缠绕打结步骤；其包括如下：当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号时，自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到相应的信号后控制电缆卷筒装置的直流电机转动，以保持和自动清洗机器人端对漂浮电缆的收放一致；2）检测漂浮电缆缠绕打结步骤。本发明采用岸边电源盒供电，自动清洗机器人工作时间和电源容量不受限制，既省去了采用漂浮电源需多次人工反复充放电的麻烦，又预防与检测了漂浮电缆缠绕打结。

主权项

1. 一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：其包括如下步骤：1）预防漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下：当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号时，自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到相应的信号后控制电缆卷筒装置的直流电机转动，以保持和自动清洗机器人端对漂浮电缆的收放一致；2）检测漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下：同时检测自动清洗机器人行走转矩和电缆卷筒装置端的转矩，由于直流电机的转矩和工作电流成正比，采用检测工作电流来代替检测转矩，直流电机平均电流的计算公式为：，其中， (t)为直流电机在t时刻的电流采样值，P是检测电流平均值的时间长度；对于当前时刻检测到的自动清洗机器人端的滤波电流值和平均电流值IM，如果，则置条件1为真，否则置条件1为假；对于当前时刻检测到的电缆卷筒装置端的滤波电流值和平均电流值IM，如果，则置条件2为真，否则置条件2为假；其中的范围为1.2~1.8；如果条件1或条件2任何一个值为真时，通过漂浮电缆中设置的通信线，同时向自动清洗机器人和卷筒装置的直流电机控制器发出漂浮电缆缠绕打结的报警信息，并立即关闭自动清洗机器人的行走电机和电缆卷筒装置端的直流电机，延时切断电源盒电源；如果条件1或条件2不为真，检测行走直流电机的电流和电缆卷筒装置直流电机的电流，直到自动清洗机器人碰到池壁，改变行走电机和电缆卷筒装置电机的转动方向。