[发明专利]多无人机协同着陆方法

摘要

本发明提出一种多无人机协同着陆方法，包括以下步骤：为多个无人机建立Ad Hoc通信网络；各个无人机利用机载传感器搜索自身位置和着陆地标，并基于Ad Hoc通信网络采用广播的方式向邻居无人机发送数据包，数据包包括位置信息及状态信息；各个无人机根据接收到的数据包结合自身信息，计算自身与着陆地标及邻居无人机的相对距离和相对角度；以及构建环境空间势场，计算着陆地标的吸引力Fatt和邻居无人机间的排斥力Frep，并计算势场合力，建立运动学模型，确定无人机的运动轨迹。采用本发明可使无人直升机集群在执行任务时实现机载传感器信息的共享与协同控制，确保集群着陆的安全性，具有很强的适应性和可扩展性。

主权项

一种多无人机协同着陆方法，其特征在于，包括以下步骤：A.为多个所述无人机建立Ad Hoc通信网络；B.各个所述无人机利用机载传感器搜索自身位置和着陆地标，并基于所述Ad Hoc通信网络采用广播的方式向其他所述无人机发送数据包，所述数据包包括位置信息及状态信息；C.各个所述无人机接收邻居无人机的所述数据包，并根据所述无人机自身和邻居无人机的所述数据包，计算自身与所述着陆地标及所述邻居无人机的相对距离和相对角度；以及D.构建环境空间势场，根据所述无人机自身与所述着陆地标的相对距离和相对角度计算着陆地标的吸引力Fatt，和根据所述无人机自身与所述邻居无人机的相对距离和相对角度计算所述邻居无人机间的排斥力Frep，计算势场合力F=Fatt+Frep，建立运动学模型并确定所述无人机的运动轨迹。