[发明专利]确定车辆视觉系统外部参数的方法以及车辆视觉系统

摘要

为了确定车辆视觉系统（2至4）的外部参数，在由车辆视觉系统（2至4）的摄像机（2、3）捕捉的至少一幅影像中识别多条道路车道标线（21至23）。针对所述多条道路车道标线（21至23）中的各道路车道标线，分别确定第一参数集，其定义道路车道标线（21至23）在影像平面中延伸所沿着的线的朝向和位置。确定第二参数集，其定义对应道路车道标线（21至23）在道路平面中延伸所沿着的线的朝向和位置。确定线性变换，对于所述多条道路车道标线（21至23；31至33）中的所有道路车道标线，所述线性变换定义第一参数集与第二参数集之间的映射。根据确定的线性变换来建立外部参数，建立的外部参数定义摄像机（2、3）的至少一个朝向。

主权项

一种确定车辆视觉系统（2至4）的外部参数的方法，所述车辆视觉系统（2至4）包括安装在车辆（1）中的摄像机（2、3），所述方法包括以下步骤：处理由所述摄像机（2、3）捕捉的道路（20）的至少一幅影像（30、40、41）以识别所述至少一幅影像（30、40、41）中的多条道路车道标线（21至23；31至33），所述多条道路车道标线（21至23；31至33）在道路平面中相互平行地延伸；针对所述多条道路车道标线（21至23；31至33）中各道路车道标线（21至23；31至33），确定第一参数集，其定义道路车道标线（21至23；31至33）在影像平面中延伸所沿着的线（34至36；44至46；47、48）的朝向和位置；以及第二参数集，其定义道路车道标线（21至23；31至33）在所述道路平面中延伸所沿着的线（21’至23’）的朝向和位置，基于关于所述道路车道标线（21至23；31至33）在所述道路平面中的间距（58、59）的信息来确定所述第二参数集；确定线性变换，对于所述多条道路车道标线（21至23；31至33）中各道路车道标线，所述线性变换定义所述第一参数集与所述第二参数集之间的映射；以及基于所述已确定的线性变换来建立所述外部参数，所述建立的外部参数定义所述摄像机（2、3）的至少一个朝向。