[发明专利]一种无轴承异步电机径向位置鲁棒控制器的构造方法

摘要

本发明公开了一种无轴承异步电机径向位置的支持向量机广义逆内模控制器的构造方法，是由Park逆变换、Clark逆变换、电流跟踪型逆变器和被控的无轴承异步电机径向位置系统作为一个整体构成复合被控对象；采用支持向量机加4个线性环节来构造复合被控对象的支持向量机广义逆；再将支持向量机广义逆置于复合被控对象之前组成广义伪线性系统；广义伪线性系统被线性化解耦为两个单输入单输出的二阶位移线性子系统，然后针对两个二阶线性子系统引入内模控制方法构造内模控制器，最后将内模控制器和支持向量机广义逆共同构成无轴承异步电机径向位置的支持向量机广义逆内模控制器，具有设计简单、控制参数调节方便、控制性能优良等特点。

主权项

1.一种无轴承异步电机径向位置鲁棒控制器的构造方法，其特征是依次按以下步骤：1）由Park逆变换（11）、Clark逆变换（12）、电流跟踪型逆变器（13）与被控的无轴承异步电机径向位置系统（14）依次串接后作为一个整体构成复合被控对象（15）；2）采用具有6个输入节点、2个输出节点的支持向量机（21）加4个线性环节构造具有2个输入节点、2个输出节点的支持向量机广义逆（22），支持向量机广义逆（22）的第一个输入作为支持向量机（21）的第一个输入，其经二阶系统的输出为，为支持向量机（21）的第二个输入，再经一个积分器s^-1为，为支持向量机（21）的第三个输入；支持向量机广义逆（22）的第二个输入作为支持向量机（21）的第四个输入，其经二阶系统的输出为，为支持向量机（21）的第五个输入，再经一个积分器s^-1为，为支持向量机（21）的第六个输入，支持向量机（21）的输出是支持向量机广义逆（22）的输出；3）调整支持向量机（21）的向量系数和阈值，由支持向量机广义逆（22）与复合被控对象（15）串联构成广义伪线性系统（3），伪线性系统（3）被线性化解耦为2个单输入单输出二阶位移线性子系统（31、32）；对2个二阶位移线性子系统（31、32）分别引入2个并联的两个位移内模控制器（41、42）构造内模控制器（4），第一个位移内模控制器（41）由第一个位移内部模型（411）和第一个位移控制器（412）组成，第二个位移内模控制器（42）由第二个位移内部模型（421）和第二个位移控制器（422）组成；将内模控制器（4）与支持向量机广义逆（22）相结合组成支持向量机广义逆内模控制器（5）。