[发明专利]机械手精确找原点方法

摘要

本发明提供了一种机械手精确找原点方法，通过判断是否在原点感应区、驱动伺服电机带动机械手正方向移动、驱动伺服电机带动机械手负方向移动，再次驱动伺服电机带动机械手正方向移动和比较当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动。本发明以字符的绝对位置定义原点，虽然机械手每次到达原点感应区位置会有一点不同，但在相差不大情况下则每次都会以记录值作为原点，实现准确定位，电气控制精度可达2um，机械精度可达2个丝，且重复定位的精度很高，很好的满足国内、外客户的要求。

主权项

一种机械手精确找原点方法，其特征在于：它包括步骤，A）、判断是否在原点感应区，若是，执行下一步；若否则驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，直到机械手进入到原点感应区进入到原点感应区或极限感应区；B）、驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号停止；C）、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，待机械手进入到原点感应区后保持移动驱动，至原点信号消失后停止驱动；D）、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至机械手进入到原点感应区停止，并记下当前伺服电机的编码器相对位置值；E）、将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动。