[发明专利]用于利用磁场测量终端的位置的方法和设备

摘要

提供一种用于利用磁场测量终端的位置的方法和设备。例如，该设备可利用由磁场传感器获取的磁场和有多个其他传感器获取的一个或多个传感器值，测量终端的位置。

主权项

1.一种利用磁场测量终端的位置的方法，该方法包括：接收终端位于的区域的磁场地图；接收第一传感器和第二传感器感测的值，其中，第一传感器和第二传感器包括在所述终端中，并分别感测第一信息和第二信息；基于磁场地图、由第一传感器感测的第一信息和由第二传感器感测的第二信息，测量终端的位置，其中，测量步骤包括：结合由第一传感器感测的并且利用等式1的磁场向量m表示的第一信息和关于静止状态的终端通过第二传感器感测的并且利用等式2的重力向量g表示的第二信息；利用等式3，从结合的结果中计算并分离与终端的位置相关的至少两个成分，其中，所述至少两个成分包括：沿垂直于地面的方向的磁场成分mperp以及沿平行于地面的方向的磁场成分mparr，其中，磁场成分mperp对应于与终端的位置相关的磁场的垂直成分，磁场成分mparr对应于与终端的位置相关的磁场的水平成分；通过将分离的至少两个成分与磁场地图进行匹配，测量终端的位置，等式1：m＝(mx,my,mz)其中，mx、my、和mz分别表示向量m的磁场的x成分值、y成分值、z成分值，等式2：g＝(gx,gy,gz),|g|＝1其中，gx、gy、和gz分别表示重力向量g的x成分值、y成分值和z成分值，并且|g|＝1表示gx、gy、和gz的范数值，|g|＝1表示重力向量g的大小恒定对应于值1，等式3：