[发明专利]单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构

摘要

本发明涉及一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的、末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(5)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)依次串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。

主权项

一种单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构，包含固定平台、运动平台以及连接两者的三条结构相同的运动支链；其特征在于：三条结构相同的运动支链均包含平移驱动关节(2)和被动的闭环运动链(5)，闭环运动链(5)由U‑U‑R‑R‑R运动副依次串联形成，其中转动副二(7)与运动平台相连，各运动副移动或者转动的方向说明如下：平移驱动关节(2)运动方向在同一个平面且成120度均布，闭环运动链(5)虎克铰一(3)、虎克铰二(4)的第一回转轴方向均与平移驱动关节(2)运动方向空间垂直，第二回转轴分别与转动副一(6)、转动副三(8)回转轴平行，转动副二(7)与转动副一(6)、转动副三(8)回转轴垂直且相交。