[发明专利]双目立体视觉系统中场景立体深度与视差的关系建立方法有效
| 申请号： | 201210324572.6 | 申请日： | 2012-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN102867304A | 公开（公告）日： | 2013-01-09 |
| 发明（设计）人： | 魏许;徐贵力;王彪;郭瑞鹏;田裕鹏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;许婉静 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双目立体视觉系统中场景立体深度与视差的关系建立方法，先求出左右摄像机的内参数和相对旋转矩阵与平移矢量；然后分析双目立体视觉系统的主要误差来源与误差模型；接着分析主要误差对平行式双目立体视觉系统的基线长度和视差的影响；然后建立双目立体视觉系统的场景立体深度与视差的一般关系模型；再选取一定量的标定点，由激光测距仪获得深度信息，进行基于最小二乘法的标定，求出给定双目立体视觉系统场景立体深度与视差的关系模型；最后通过对应定匹配的方法，求出左右图像中的场景视差，从而实现场景立体深度的精确恢复和三维重建。本发明的有益之处在于：直接、简单、准确，极大地提高了立体深度恢复和三维重建的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 立体 视觉 系统 场景 深度 视差 关系 建立 方法 | ||
【主权项】：
一种双目立体视觉系统中场景立体深度与视差的关系建立方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过单目摄像机标定和双目立体视觉系统标定的方法，求出左右摄像机的内参数和相对旋转矩阵与平移矢量；2)由摄像机透视成像的针孔模型，根据双目立体视觉系统基线长度和视差的变化，建立双目立体视觉系统的场景立体深度与视差的一般关系模型；3)通过选取一定数目的标定点，通过激光测距仪获得深度信息，进行基于最小二乘法的标定，求出给定双目立体视觉系统场景立体深度与视差的关系模型；4)对于左右摄像机所获取同一场景的两幅图像，通过对应点匹配的方法，求出左右图像中的场景视差；5)通过场景视差，实现场景立体深度的精确恢复和三维重建。
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