[发明专利]机器人柔性自适应终端执行器有效
申请号: | 201210328988.5 | 申请日: | 2012-09-07 |
公开(公告)号: | CN102794866A | 公开(公告)日: | 2012-11-28 |
发明(设计)人: | 方勇 | 申请(专利权)人: | 怡得乐电子(杭州)有限公司 |
主分类号: | B29C45/14 | 分类号: | B29C45/14 |
代理公司: | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人: | 吴秉中 |
地址: | 310018 浙江省杭*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 机器人柔性自适应终端执行器,属于机器人执行装置技术领域。它包括定法兰、动法兰、支柱、轴承和芯轴等,芯轴与中板固定,中板下设置直线导轨Ⅱ,Y平台上设置滑块Ⅱ,Y平台下方设置直线导轨Ⅰ,X平台上设置滑块Ⅰ,主板上装支承座,支承座与关节轴承铰接连接,关节轴承上设置螺杆,螺杆与X平台连接,主板下方设置圆柱定位销、菱形定位销、预置铜环和预注塑针。本发明通过采用上述技术得到的自适应终端执行器,具有自动调节作用,简化机器人坐标和轴线姿态调试过程,降低调试时间,保证预置件放入注塑模具内精度,提高产品合格率;而且在模具修理后再次上注塑机时,无须重新调整机器人空间坐标精度,极大提高生产效率,适于工业化生产应用。 | ||
搜索关键词: | 机器人 柔性 自适应 终端 执行 | ||
【主权项】:
机器人柔性自适应终端执行器,包括与机器人手臂前端法兰连接的定法兰(1),其特征在于所述的定法兰(1)下设置动法兰(4),定法兰(1)下设置四套支柱Ⅰ(2),动法兰(4)上设置四套支柱Ⅱ(2a),支柱Ⅰ(2)与支柱Ⅱ(2a)交替设置,相邻的支柱Ⅰ(2)与支柱Ⅱ(2a)由拉簧(3)连接,所述的定法兰(1)内设有轴承Ⅰ(26)和轴承Ⅱ(27),轴承Ⅰ(26)和轴承Ⅱ(27)之间设置芯轴(25),芯轴(25)与中板(28)固定,中板(28)下设置直线导轨Ⅱ(29),Y平台(7)上设置与直线导轨Ⅱ(29)组成移动副的滑块Ⅱ(30),Y平台(7)下方设置直线导轨Ⅰ(6),X平台(10)上设置与直线导轨Ⅰ(6)组成移动副的滑块Ⅰ(5),主板(18)上装四个支承座(17),支承座(17)通过销轴(16)与关节轴承(15)铰接连接,关节轴承上(15)设置螺杆(13),所述的螺杆(13)与X平台(10)连接,所述的主板(18)下方设置圆柱定位销(22)、菱形定位销(20)、预置铜环(19)和预注塑针(21),所述的圆柱定位销(22)、菱形定位销(20)导入模具相应定位孔内。
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