[发明专利]分动式控制多足步行机

摘要

本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。

主权项

一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，其特征在于：中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；中心驱动能源机构工作时，动力经分动器机构后输出类似于封闭半圆弧曲线，再带动联动器机构沿封闭半圆弧曲线的轨迹运动，可调节腿机构末端与联动器机构连接，在大腿根部用十字结与分动式控制多足步行机架体连接，使得可调节腿机构的运动轨迹与分动器机构的输出曲线形成反对称形式，当分动器机构运动带动可调节腿机构运动时，可调节腿机构在地面上的运动轨迹就是分动器机构输出曲线的直线段，在空中的运动轨迹为分动器机构输出曲线的圆弧段，上述直线段的运动时间不小于圆弧段的运动时间，以确保分动式控制多足步行机在行进过程中至少有一组可调节腿机构在地面上；分动器机构有两组以上输出曲线，设置每组曲线的起始输出位置，实现分动式控制多足步行机多分节律迈步前进；可调节腿机构可以调节腿的长度和腿的弯曲角度，实现分动式控制多足步行机抬脚高度和迈步宽度的双重调节；在可调节腿机构的小腿处设置具有可调节的减震弹簧，以减小分动式控制多足步行机在行进时对架体的冲击。