[发明专利]具有视觉检测功能的物料移送机器人

摘要

一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，设有控制系统、视觉检测系统和物料移送系统，所述物料移送系统包括物料滑行机构和送料机械手。所述视觉检测系统通过采集滑行机构终端的物料图像和锻压设备内的物料图像，在分析模块中对物料温度、姿态等情况进行分析判断，并根据判断结果进一步通过控制系统控制送料机械手的动作。所述物料移动系统的送料机械手通过可分别在三维方向上移动与定位的关节配合，有效保障了物料重复抓取的精准度。且本发明自动化程度高，在物料的移送过程中，自动检测判断合格产品，有效提高了产品的加工效率。

主权项

一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，设有控制系统和分别与控制系统连接的视觉检测系统、物料移送系统：所述视觉检测系统设置有摄像装置和分析图像的处理器模块，所述处理器模块与控制系统连接，所述摄像装置包括对准物料滑行机构末端盛料容器的第一摄像头和监控锻造设备模腔内物料情况的第二摄像头；所述的第一摄像头采集料棒的图像，处理器模块根据料棒的颜色要素判断灼热的高温料棒温度，所述的第二摄像头采集模腔内物料的位姿，所述的处理器模块通过与标准图形拟合判断料棒有无倾倒；所述物料移送系统设有物料滑行机构和送料机械手。