[发明专利]一种四足攀爬机器人

摘要

本发明涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。

主权项

一种四足攀爬机器人,由躯干、上肢、下肢组成，其特征在于包括躯干侧板、躯干横板、手部、腕部舵机、前臂、肘部舵机、后臂、肩部舵机、髋部舵机、大腿、膝部舵机、小腿、足部、舵机套、楔形块、驱动轴，所述躯干侧板为两个相互平行呈拱形板件，四个结构相同的躯干横板平行等距位于两躯干侧板之间，且与躯干侧板垂直固连；肩部舵机位于两躯干侧板上部外侧，通过舵机套和楔形块与躯干侧板固连；肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；前臂的一端通过舵机套与肘部舵机固连，另一端与腕部舵机固连；两个髋部舵机位于躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿前端与足部连接，后部和膝部舵机固连；肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动；所述后臂为两个相同的凹形板件，端部和底面中间部位均布安装孔，外部底面相互垂直连接；所述前臂为两个相同且同侧向连接部位倾斜的凹形板件，端部和底面中间部位均布安装孔，外部底面互相贴合连接；所述手部为两个相同的弧形杆件，两个杆件的一端分别设有竖向连接孔；所述大腿为两个相同的凹形板件，两端部和底面中间部位均布安装孔，外部底面互相贴合连接，大腿的一端与髋部舵机的驱动轴连接，另一端与膝部舵机的驱动轴连接；所述小腿为两个宽窄不同的凹形板件，两端部和底面中间部位均布安装孔，两个凹形板件底面相贴合连接，小腿的一端与足部固连，另一端通过舵机套与膝部舵机固连；所述足部为两个相同的弧形杆件，两个杆件的一端分别设有竖向连接孔。