[发明专利]机器人以及机器人的控制方法无效
| 申请号： | 201210357100.0 | 申请日： | 2012-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN103085068A | 公开（公告）日： | 2013-05-08 |
| 发明（设计）人： | 元吉正树;平林友一 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王轶;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供机器人以及机器人的控制方法。机器人具备：使臂转动的臂驱动机构；检测臂驱动机构的转动角度并输出角度信息的角度传感器；角速度传感器，其安装于臂，检测作用于臂的角速度并输出角速度信息；控制指令产生部，其输出规定臂的转动动作的控制指令值；增益调整部，其使角速度信息的增益逐渐变化而进行调整；以及臂动作控制部，其基于控制指令值、角度信息以及调整增益后的角速度信息对臂的动作进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：臂、驱动源、角度传感器、惯性传感器、以及控制指令产生部，所述臂的一端被支承而能够转动，所述驱动源使所述臂转动，所述角度传感器检测所述驱动源的转动角度并输出角度信息，所述惯性传感器安装于所述臂，检测作用于所述臂的惯性力并输出惯性力信息，所述控制指令产生部输出规定所述臂的转动动作的控制指令值，加权调整部使所述惯性力信息的加权值逐渐变化而进行调整，臂动作控制部基于所述控制指令值、所述角度信息、以及利用所述加权值加权后的所述惯性力信息对所述臂的动作进行控制。
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