[发明专利]一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法

摘要

本发明公开了一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法，是通过程序控制实现随动起重机跟随主动起重机的动作协调的做出相应的动作，提高了双机吊装的安全性和准确性。由具体的计算步长的公式得到随动起重机相应的动作量，在随动起重机动作完成后再次由起升绳的偏摆角的大小判断是否随动起重机的动作合理。这种随动起重机动作步长自适应的计算方法，能够根据主动起重机的动作及当前双机系统工作状态自动调节随动起重机的动作步长，最终实现只控制一台起重机安全地完成双机协同吊装任务，减小了实际吊装过程中的复杂性，排除了意外因素，大大提高吊装安全性。

主权项

1.一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法，包括以下步骤：（1）准备吊装：两台起重机在相应的位置准备就绪，吊钩通过吊索具与被吊物上相应的吊点连接好；（2）起重机角色选定：两台起重机中选择一台作为主动起重机，称为C1，由司机操控；另一台作为随动起重机，称为C2，由程序自动控制；（3）随动起重机动作类型设定：设置随动起重机C2的动作类型，动作类型包括行走、原地转向、回转、变幅、起升；（4）主动起重机C1预执行动作一步：司机根据吊装任务及当前的吊装情况，选择一种动作，并在计算模型上预执行；（5）获取主动起重机C1起升滑轮组坐标P1：采用传感器测量获得，或者由程序通过计算模型并结合几何变换计算来确定主动起重机起升滑轮组三维空间坐标；（6）确定随动起重机C2动作步长：程序根据策略利用上一步的先验信息来确定随动起重机的动作步长；（7）获取随动起重机C2起升滑轮组坐标P2：程序通过计算模型并结合几何变换计算来确定随动起重机起升滑轮组三维空间坐标；（8）步长合理性判定：判断随动起重机C2动作步长是否合理；（9）主动起重机C1执行动作：若步长合理，则主动起重机C1真正执行步骤4）中所选择的动作；若步长不合理，则给主动起重机C1的司机信息提示，并返回到步骤4）；（10）随动起重机C2执行动作：若步长合理，则随动起重机C2按预设动作类型结合所确定步长执行操作，转到步骤11）；（11）更新缓存信息：通过三维空间角度传感器获取主动起重机C1和随动起重机C2起升绳的当前偏摆角和，更新、、、、，并将其存储以便步骤6）确定随动起重机C2动作步长时使用，返回步骤4）；其中：为上一次动作执行后主动起重机起升绳偏摆角；为上一次动作执行后随动起重机起升绳偏摆角；为上一次动作执行后随动起重机起升绳偏摆角变化量；为上一次随动起重机动作步长，相当于速度；为上一次动作步长变化量，相当于加速度。