[发明专利]便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，包括依次连接的髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，髋关节部件包括髋关节支撑件、第一螺旋副组件、髋关节运动件、腿部运动件、第一连杆及第一驱动电机，第一螺旋副组件包括第一螺旋轴和与第一螺旋轴螺旋连接的第一螺旋滑块，第一螺旋轴的一端安装在髋关节支撑件中，第一螺旋轴的另一端与第一驱动电机的输出轴连接，第一螺旋滑块与第一连杆转动连接，第一连杆同时与髋关节运动件转动连接，并且髋关节支撑件、髋关节运动件及腿部运动件依次转动连接；大腿支撑部件固定在腿部运动件上。上述髋关节部件的驱动机构体积轻巧，适合穿戴且便于携带。

主权项

一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，其中所述髋关节部件包括髋关节支撑件、第一螺旋副组件、髋关节运动件、腿部运动件、第一连杆及第一驱动电机，所述第一螺旋副组件包括第一螺旋轴和与第一螺旋轴螺旋连接的第一螺旋滑块，所述第一螺旋轴的一端安装在髋关节支撑件中，所述第一螺旋轴的另一端与第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺旋滑块与第一连杆转动连接，所述第一连杆同时与髋关节运动件转动连接，并且所述髋关节支撑件、髋关节运动件及腿部运动件依次转动连接；所述大腿支撑部件固定在所述腿部运动件上。