[发明专利]一种用于机器人系统的柔性执行器及机器人系统

摘要

本发明公开了一种用于机器人系统的柔性执行器及机器人系统，属于机器人系统领域。本发明的柔性执行器包括驱动模块、输出模块以及液压传输单元，其中驱动模块包括电机、电机控制单元、柔性传动单元、驱动端液压缸、驱动端活塞，输出模块包括输出端液压缸、输出端活塞、输出端传动单元。本发明的机器人系统，包括底座、机械臂，其中本发明的柔性执行器的驱动模块安装在底座，本发明的柔性执行器的输出模块安装在机械臂内部。由于本发明在柔性执行器中采用了液压传动系统，可以实现柔性执行器的驱动部分和输出部分的分离，从而能够使系统在保持高负载能力的基础上实现更为紧凑的机械结构、降低复杂度，同时能显著提高系统的强度自重比和功率自重比。

主权项

一种用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于，包括驱动模块、输出模块以及液压传输单元，其中：驱动模块包括电机、电机控制单元、柔性传动单元、驱动端液压缸、驱动端活塞，电机控制单元与电机连接用于提供电机控制信号，驱动端活塞的一端设在驱动端液压缸中，柔性传动单元连接在驱动端活塞的另一端和电机之间用于将电机的转动转换为驱动端活塞在驱动端液压缸中的往返运动，驱动端液压缸的两端均设有液口；输出模块包括输出端液压缸、输出端活塞、输出端传动单元，输出端活塞的一端设在输出端液压缸中，输出端传动单元与输出端活塞的另一端相连接用于将输出端活塞在输出端液压缸中的往返运动转换为外部输出，输出端液压缸的两端均设有液口 ；液压传输单元包括柔性液管，柔性液管连接在输出端液压缸的液口与驱动端液压缸的液口之间用于构成液压传动系统，柔性液管与输出端液压缸的液口之间的连接口以及柔性液管与驱动端液压缸的液口之间的连接口设有多层密封单元。