[发明专利]基于车道保持辅助系统用图像传感器的电动转向侧风补偿方法

摘要

本发明提出了一种基于车道保持辅助系统用图像传感器的电动转向侧风补偿方法。进行侧风补偿首先需要判断车辆是否正在直行，本发明除了应用转向角及转向角速度相关信息外，还从车道保持辅助系统的图像传感器处获取前方道路曲率信息、与车道间的方位角信息及相对车道的侧向位移信息，并依据上述信息判断车辆是否直行。通过这种方式准确迅速地判断车辆是否直行后，进行侧风补偿。

主权项

一种基于车道保持辅助系统用图像传感器的电动转向侧风补偿方法，其特征在于，包括以下几个步骤：判断车辆的行驶速度是否超出标准速度的阶段；如果所述行驶速度超出标准速度，则依据从车道保持辅助系统的图像传感器处获取的前方道路曲率信息、车道方位角信息及相对车道的侧向位移信息判断所述车辆是否正在直行的阶段；如果判断所述车辆处于直行状态，则进入判断车辆是否产生了转向力矩的阶段；以及如果产生了所述转向力矩，则进入对所述转向力矩进行补偿的阶段；所述车辆是否直行进行判断的阶段，还考虑了转向角及转向角速度，当所述转向角及所述转向角速度、所述前方道路曲率及前方方位角、所述侧向位移各自的值均满足指定范围，且在一定时间内持续满足所述指定范围时，判断所述车辆直行；在所述补偿阶段，根据产生的转向力矩，通过对转向角进行PID控制，在转向电动机力矩端施力；在转向电动机力矩上输入的转向补偿力矩Tcompensation是根据算出，其中，SWAerr＝SWATg‑SWAcurrent。