[发明专利]一种钵苗移栽机器人取苗植苗路径规划无效
| 申请号： | 201210384346.7 | 申请日： | 2012-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN102939815A | 公开（公告）日： | 2013-02-27 |
| 发明（设计）人： | 胡建平;綦春晖;严宵月;关静 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 卢亚丽 |
| 地址： | 212013 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明对钵苗移栽机器人取苗爪取苗植苗过程的路径和运动规律进行了规划设计，以实现准确定位抓取、高速移动栽植的移栽作业要求。取苗爪的工作模式设定为“定位抓取、直线上升、直线平移、直线下降、定位移植”五个步骤；对于移栽过程中所要经过的“上升、平移、下降”三个运行阶段都采用直线运动；每段直线运动轨迹的运动规律都设定为“停止、加速、减速、停止”四个步骤，轨迹控制函数采用5次多项式。在保证取苗爪运行平稳的前提下，提高了移栽效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移栽 机器人 植苗 路径 规划 | ||
【主权项】：
一种钵苗移栽机器人取苗植苗路径规划，其特征在于：钵苗移栽机器人完成取苗、植苗动作所走过的路径规划为直线上升、直线平移和直线下降的三段运动模式，即取苗爪在待取钵苗上方直线下降取苗，取苗后快速直线上升，上升到超过苗的高度后平移送苗、移苗至植苗位置，再快速直线下降植苗，完成植苗后原路返回。
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