[发明专利]一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人

摘要

本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。

主权项

一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：所述3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，SPR分支由下端球副、中间移动副和上端转动副串联构成一个直线驱动分支，每个SPR分支的球副端与机座铰接，转动副与中间平台联接，且三个SPR分支与机座和中间平台的联接均呈圆周均布；3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，所述的RPS分支由下端转动副、中间移动副和上端球副串联构成一个直线驱动分支，每个RPS分支的转动副端与中间平台联接，球副端与上平台铰接，且三个RPS分支与中间平台和上平台的联接均呈圆周均布；三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。