[发明专利]一种多传感器联合标定方法

摘要

一种多传感器联合标定方法，涉及传感器标定，所述方法包括以下步骤：利用圆孔靶标件对相机参数进行标定；利用标准球对接触式测头进行标定；相机与接触式测头的联合标定；经过本方法的数据处理完成对微小结构几何尺寸与形位误差的测量；实现了对微小结构的测量和定位，扩大了实际应用中的范围，满足了实际应用中的需要。

主权项

一种多传感器联合标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用圆孔靶标件对相机参数进行标定；利用标准球对接触式测头进行标定；相机与接触式测头的联合标定；其中，所述相机与接触式测头的联合标定具体为：1）相机回到初始位置，接触式测头的测端在相机中成像，获取成像图像；2）将成像图像的拟合圆心O(YI,ZI)作为参与标定的特征点，对相机初始位置进行标定，获取相机初始位置标定结果；测量机坐标为(XM,YM,ZM)，相机和测量机之间的线性关系具体为：XM=XI+a0；YM=b0+a1YI+a2ZI；ZM=c0+b1YI+b2ZI；其中a0、b0和c0分别表示从图像坐标系到测量机坐标系的平移量；a1、b1、a2和b2表示图像坐标系到测量机坐标系的旋转矩阵中的参数；YI向和ZI向构成的平面与圆孔靶标件所在平面平行，且两个平面之间的距离为物方焦距，YI向和ZI向相互垂直，XI向垂直于YI向和ZI向构成的平面；3）根据相机初始位置标定结果和相机随运动机构运动的运动量(ΔX,△Y,△Z)获取最终标定结果； X M Y M Z M = 1 0 0 0 a 1 a 2 0 b 1 b 2 · X I Y I Z I + a 0 b 0 c 0 + ΔX ΔY ΔZ .