[发明专利]一种新的车载驾驶辅助图像生成方法

摘要

本发明涉及一种新的车载驾驶辅助图像生成方法，本发明是为了解决车载环视系统中近景，远景及立体物在虚拟相机图像上不能达到成像效果均具有透视效果真实性的问题。本发明提出使用球形虚拟投影面来建立实际相机与虚拟相机的映射关系。针对不同的车辆行驶状态本发明提出几种虚拟相机放置方式。这些虚拟相机放置方式可以减轻驾驶员在观看实际相机图像时需要进行坐标转换的负担，也为驾驶员提供更加容易识别的车辆周边环境图像。为了提高处理速度本发明提出“正向映射表”：首先建立从实际相机图像映射到球形虚拟投影面的映射表，再根据虚拟相机的在位置将上述映射表再次映射到虚拟相机图像平面上从而得到从真实相机图像向虚拟相机图像映射的“正向映射表”。

主权项

虚拟投影面及其设置方式，其特征在于，所述方法包括：使用球形面作为虚拟投影面来建立实际相机和虚拟相机之间的映射关系；实际相机和虚拟相机位于球形虚拟投影面的球心附近，球形虚拟投影面的半径r应当尽量大，其大小可依据车身长度V_length的大小确定；这种方式生成的虚拟相机图像中的近景，远景及立体物体具有相对真实的透视效果。