[发明专利]一种多电机同步消隙方法

摘要

本发明公开了一种多电机同步消隙方法，涉及多电机同步、消隙及冗余设计技术。本发明通过在数字控制器中采集每一路速度环的输出电流，将某个速度环的电流输出值与整个系统的电流输出平均值进行比较，将其差值负反馈给速度环，用以抑制环路参数离散造成的电流发散，同时，偏置电流也通过速度环输入端注入。本发明中消隙控制器利用数字控制器实现，电机组合灵活高效，可以实现多电机的任意组合，当某台或某几台电机故障时可以在算法中实时地关断故障设备，使用剩余的正常设备进行降额工作。本发明具有性能优良、配置简单、组合灵活、可靠性高、设备选型方便等优点，可广泛用于大口径天线的伺服驱动，具有推广与应用价值。

主权项

一种多电机同步消隙方法，其特征在于：该方法借助于多电机伺服系统来实现，所述的多电机伺服系统包括上位机、数字控制器、多路速度环驱动器以及与多路速度环驱动器一一对应连接的多个电机；具体包括以下步骤：(1)上位机向数字控制器发送速度控制命令；(2)多路速度环驱动器将多个驱动电机的电流值分别上报给数字控制器；(3)数字控制器根据上位机命令及多路速度环驱动器的状态确定电机组合方式；(4)数字控制器根据上位机发送的速度控制命令、多路速度环驱动器上报的电机电流值及电机的组合方式，分别计算出每一路速度驱动器的速度给定值；(5)多路速度环驱动器根据数字控制器发送的每一路速度驱动器的速度给定值，控制电机按速度控制命令的速度进行转动；完成多电机的同步消隙。