[发明专利]一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构

摘要

一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构，涉及机器人和空间机构技术领域。该机构由固定平台、运动平台和连接两平台的三条支链组成，其中两条支链从固定平台到运动平台分别由转动副R、移动副P、虎克铰T以及它们之间的连杆组成，另一条支链从固定平台到运动平台由球面副S、移动副P、转动副R以及它们之间的连杆组成。本发明工作平台可实现两维转动和一维移动且这三个运动自由度可实现解耦运动输出；通过控制各支链中移动副P的位移来实现运动平台的位置与姿态的调节。该并联机构结构简单新颖、运动正/逆解简洁、工作空间大，控制方法简便。本发明是一种在机器人技术、机械加工、定位装置、传感器等众多领域具有广泛应用前景的并联机构。

主权项

一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构，其特征在于，该机构由运动平台（1）、固定平台（2）和联接上述两平台的三条支链组成；第一支链（C1）中的第一连杆（L11）通过第一球面副（S1）与固定平台连接，第二连杆（L12）通过第一转动副（R1）与运动平台连接，第一连杆（L11）与第二连杆（L12）通过第一移动副（P1）相互连接；第二支链（C2）中的第三连杆（L21）通过第二转动副（R2）与固定平台连接，第四连杆（L22）通过第一虎克铰（T1）与运动平台连接，第三连杆（L21）与第四连杆（L22）通过第二移动副（P2）相互连接；第三支链（C3）中的第五连杆（L31）通过第三转动副（R3）与固定平台连接，第六连杆（L32）同时通过第一虎克铰（T1）与运动平台连接，第五连杆（L31）与第六连杆（L32）通过第三移动副（P3）相互连接；其中：所述的第二转动副（R2）与第三转动副（R3）的转动轴线相互平行，第二支链（C2）与第三支链（C3）共面；所述的第一虎克铰（T1）是第二支链（C2）与第三支链（C3）共用，第一虎克铰（T1）的一个转轴方向与第二转动副（R2）的转动轴线平行。2．根据权利要求1所述的可实现运动解耦的两转动一移动并联机构，其特征在于所述的第一移动副（P1）、第二移动副（P2）与第三移动副（P3）为机构的驱动副。