[发明专利]一种基于线状目标的高压输电线检测方法

摘要

本发明涉及一种基于线状目标的高压输电线检测方法，包括以下步骤：首先利用Hessian矩阵得到每个像素点对应的Hessian矩阵特征向量的方向，该方向即为由该点组成的线状目标的方向；然后利用区域增长的方法提取Hessian矩阵特征向量方向近似的点组成小线段（线状目标）；之后利用统计方法，对这些小线段进行统计，得到输电线近似拟合直线方程的斜率K和截距B,确定了输电线的近似拟合直线方程；最后连接近似直线方程附近的小线段，即为高压输电线的精确位置。本发明检测速度快、检测精度高，能够满足无人机巡检要求；本发明采用了Hessian矩阵用于高压输电线的检测，该方法检测速度快、检测精度高，解决了无人机在复杂背景下对高压输电线进行巡检的技术问题，能够满足无人机巡检要求。

主权项

一种基于线状目标的高压输电线检测方法，通过无人机上搭载的摄像机或照相机获得场景的视频或照片信息，对视频或照片信息进行图像识别来检测高压输电线，其特征在于，包括以下步骤：（1）计算图像中每个像素点Hessian矩阵；（2）计算每个像素点对应的Hessian矩阵的特征值和特征向量；（3）利用区域增长方法提取所有像素点中Hessian矩阵特征向量方向一致的相邻像素点，相邻像素点组成了小线段（线状目标），通过小线段的起点/终点坐标得出长度及斜率；（4）计算小线段中斜率相同的小线段长度累加值，将最大累加值所对应的线段斜率设为输电线的斜率K；（5）提取斜率为K的所有小线段，通过这些小线段得到每条近似直线在图像中的截距B，K和B确定了每条高压线的近似拟合直线方程；（6）在每条近似直线的近似拟合直线方程附近查找斜率、截距分别与K、B一致的小线段，并将这些小线段首尾连接构成了高压输电线的准确位置。