[发明专利]一种基于机器人海上溢油回收的方法

摘要

本发明公开一种基于机器人海上溢油回收的方法，具体地说是一种在海上溢油事故发生后，使用机器人自主完成溢油回收的方法；它主要利用母船、溢油回收机器人、局域差分GPS系统、围油栏及吸油材料进行操作，当事故发生后，母船驶往漏油海域，用围油栏将溢油围控，并在围油栏内侧布置吸油材料；机器人使命下载完成后，将其布放在围油栏区域内，机器人在围油栏上布置的局域差分GPS系统指引下自主完成溢油回收作业；本发明具有操作简便、安全可靠，经济性好、溢油回收效率高、海况适应能力强的特点，适合海上溢油回收作业。

主权项

一种基于机器人海上溢油回收的方法，其特征在于：包括如下步骤：在围油栏（2）上根据其长短均匀布置多个GPS基站（5）；利用布置好GPS基站（5）的围油栏（2）将溢油围控，再把吸油材料（3）采用为溶喷聚丙烯吸油纤维布置于围油栏（2）内侧；再将溢油回收机器人（4）放置在事故水域的围油栏（2）内；通过控制母船（1）上的水面通讯装置发送指令启动溢油回收机器人（4）作业，溢油回收机器人先利用局域差分GPS系统求出溢油回收机器人与GPS基站的距离，计算出机器人运行轨迹，然后按机器人求出运行轨迹航行进行溢油回收任务；机器人按运行轨迹航行的过程中，实时判断其自身运行状态；如携带储油囊已全部充满并脱离或机器人能源耗尽，自动通知工作人员回收漂浮的储油囊和机器人放回至母船（1）上进行处理，并记录机器人离开地点的当前位置；当机器人收到启动命令后，回到记录之前位置继续作业。