[发明专利]一种基于彩色图像分割的深度图去噪方法

摘要

本发明公开了一种基于彩色图像分割的深度图去噪方法。首先，对彩色图进行色度空间转换和灰度转换。其次，采用Sobel算子将灰度图转换为梯度图，基于梯度图进行分水岭分割，将彩色图分割为若干区域。然后，计算LUV空间下各相邻区域间的欧式距离，并根据梯度图计算各相邻区域交界处的梯度均值差，利用这两组信息进行区域融合，合并相似区域，标记连通域。最后，根据彩色图和深度图的对应关系标记深度图连通域，利用深度图相同区域的深度近似相等的特点，对深度图进行空洞补偿和去噪处理。该方法具有去噪效果显著、易于硬件实现的特点。

主权项

一种基于彩色图像分割的深度图去噪方法，包括以下步骤：(1)获取深度图和RGB彩色图；(2)对RGB彩色图进行色度空间转换，得到LUV彩色图；(3)将RGB彩色图转换为灰度图；(4)根据Sobel算子将灰度图转换为梯度图；(5)基于梯度图的分水岭分割，根据步骤（4）中的梯度图与所述LUV彩色图的像素对应关系，将分割结果映射到所述LUV彩色图上，从而将所述LUV彩色图分割为若干区域，并标记各区域；(6)计算分水岭分割后各区域的LUV均值；(7)计算LUV空间下各相邻区域间的欧式距离ED；(8)计算所述梯度图中各相邻区域交界处的梯度均值差ME；(9)根据步骤(7)中的欧式距离ED和步骤(8)中的梯度均值差ME，对步骤（5）中经分水岭分割后的LUV彩色图进行区域融合，得到新的区域划分结果，并用连通域标记表示该结果；(10)利用所述深度图与步骤（9）中的已标记连通域的LUV彩色图中像素的对应关系，标记深度图连通域，即将LUV彩色图分割结果映射到深度图上，得到深度图的区域划分结果，并用连通域标记表示该结果；(11)查找深度图中的空洞和边缘噪声，标记噪声像素；(12)计算剔除噪声的像素点后深度图各区域的深度均值Mean；(13)将(11)中查找出的噪声像素值置为其所属区域的深度均值。