[发明专利]全景泊车系统自动找点匹配方法有效
| 申请号： | 201210495171.7 | 申请日： | 2012-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN103854272B | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 熊伟 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种全景泊车系统自动找点匹配方法，包括如下步骤：设置鸟瞰图，该鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向目标图的两个顶点为目标顶点，提取目标顶点的坐标；利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，该鱼眼图包括背景区域和目标区域，目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；将鱼眼图变换为二值化图像，使目标区域与背景区域分离；在二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换拼接。本方法在全景界面出现拼接不起来的情况时，对全景界面进行重新找点匹配从而恢复正常界面，提高了泊车的效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 全景 泊车 系统 自动 匹配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：设置鸟瞰图，所述鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向所述目标图的两个顶点为目标顶点，提取所述目标顶点的坐标，其中，所述目标图位于两个摄像头摄像区域的重合部分中，其中，所述目标图相对于停车区域成菱形形状，并且所述目标图的两条对角线中的一条对角线平行于停车区域的水平线，所述目标图的两条对角线中的另一条对角线平行于停车区域的垂直线；S2：利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，所述鱼眼图包括背景区域和目标区域，所述目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，所述目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；S3：将所述鱼眼图变换为二值化图像，使所述目标区域与背景区域分离；S4：在所述二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；S5：利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换，以得到所述鸟瞰图到所述鱼眼图的坐标映射关系。
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